Балансировка колес в гараже - Страница 4

Seligerkam · 27.04.2024, 17:15

Сообщение от индюк

в вашей схеме один серьезный механический косяк, он исходит из моего вопроса выше - энкодер нужен такой который укажет угол с точностью до 5 градусов хотя бы при очень медленном вращении. ну когда слесарь ищет куда груз повесить.

или вы 20 раз будете запускать процесс вешая груз наобум?

Дискретность энкодера AS5600 4096 на оборот. Это 0,087890625 градуса.
В программе я округляю до градуса. Мне хватает. Можно сделать точность и 0,1 градус, тогда угловой размер самого грузика будет превышать точность энкодера
После первой прокрутки (нулевой ее называют) датчики уже покажут «тяжелое» место. Следовательно вешать лучше в стороне градусов на 90. Для лучшего ВЛИЯНИЯ.

индюк · 27.04.2024, 22:14

Ну а чо тогда рисуете одну прорезь?

Seligerkam · 28.04.2024, 01:24

Сообщение от индюк

Ну а чо тогда рисуете одну прорезь?

Вы плохо читаете схемы. Вверху 3 кубика. Два акселерометра и один магнитный Энкодер. Все работает по шине I2C.
Диск с прорезью необходим исключительно для вычисления скорости в об/мин.
Можно было бы реализовать вычисление скорости и на энкодере. Но на гитхабе библиотека на него очень увесистая и для меня нерациональная. Я от нее отказался. Мне проще по прорези обороты посчитать.

PS Я могу отвечать с большими задержками из за своего географического положения. У нас разница с Москвой 9 часов.

NewWriter · 28.04.2024, 09:48

Сообщение от Seligerkam

вычисление скорости и на энкодере. Но на гитхабе библиотека на него очень увесистая и для меня нерациональная.

А что там сложного то? Если получаете значение угла с энкодера, просто вычислите время между двумя значениями, например 0° и 90° и умножьте на 4, получите время одного оборота.

Хотя, конечно, датчики выбраны максимально дешманские и максимально упоротые, с медленным I2C, который в микроконтроллере наверняка реализован программно. Посему, предполагаю, что реальное положение точек дисбаланса будет в некоторой степени отличаться от получаемого в микроконтроллере. Степень "вранья" зависит от топорности программного кода в части начиная от реализации I2C заканчивая формированием конечного результата. Поэтому, чтобы уменьшить отставание, нужно будет уменьшать скорость вращения колеса. Но уменьшая скорость вращения, уменьшаются и силы (ускорения) дисбаланса. На фирмовых станках колесо крутится со скоростью около 2-3 об/с.
Поэтому, чтобы получить точки хотябы через 5° (72 точки на круг), нужно проводить измерения хотябы 144 раза в секунду, то есть, все измерения по всем датчикам должны завершаться менее чем за 7 мс.
Не видел программной части сего поделия, но если автор использует сторонние библиотеки, то они, скорее всего, предельно упоротые и медленные.

Seligerkam · 28.04.2024, 11:29

Само измерение длится ровно одну секунду. При этом делается выборка в массив из 1024 точек. На одну точку надо передать 6 байт. 2 байта(старший и младший) первого акселерометра. Еще два байта второго акселерометра и 2 байта угла. Итого 6 байт * 1024 = 6144. Этот массив уже выбрасывается в COM отдельно и на само измерение не влияет. Почему и выбрана столь высокая скорость порта. Все задержки проверялись осциллографом на реальном стендике. Все впихивается. Диск раскручивался до 10 Гц. Я думаю этого достаточно.
Никаких сторонних библиотек не использую. Пишу все ручками прямым доступом к регистрам по даташиту.

индюк · 28.04.2024, 11:45

Сообщение от NewWriter

получаете значение угла с энкодера, просто вычислите время между двумя значениями

дада)) как он узнает время по шине?))))

Seligerkam · 28.04.2024, 12:06

Да. Действительно с определением скорости я долго мучался.
В наличии еще есть инкрементальный Энкодер. Дискретность 600 на оборот. В виде моторчика. С ним проблем нет. Там все просто до безобразия. Но почему то магнитный мне понравился больше. Но пришлось добавить диск с дыркой. 😂

NewWriter · 28.04.2024, 12:12

Мдя. Чето как-то нелогично тут всё.
Скорость вращения колеса 10 об/с? Нехило так. Вы пробовали на реальном колесе?
Допустим, диаметр колеса порядка 60 см. Разгоняя его до 10 об/с, то есть до скорости автомобиля порядка 70 км/ч, получим нехилые такие вибрации и потребные мощности для разгона. Балансировочные стенды крутят колесо гораздо медленнее, 2-3-4 об/с. А тут, прикиньте такую дуру в 25 кг весом, крутящуюся со скоростью 600 об/мин. Прикидочно, 10 грамм статического дисбаланса будут создавать 10 килограмм силы вибрации при вращении. А если снизить скорость вращения до 3 об/с, то эти силы вибрации снизятся примерно в 10 раз. Если быть точным, эта сила пропорциональна квадрату скорости вращения.

В этом "сденде", сделанном по изначальной задумке основная цена будет в металле и в приводе, поэтому нет смысла экономить на электронике.

Сообщение от Seligerkam

диск с дыркой.

Дырка - это непрофессионально. Отверстие, прорезь, по-инжынэрному.

Seligerkam · 28.04.2024, 12:43

Вы не поняли. Я отвечал на ваш предыдущий вопрос. Типа библиотеки. Все будет медленно. Будут задержки. Крутил конечно не колесо. На 10 Гц у него бы покрышка слетела. Я проверял максимумы программы на маленьком стенде.

NewWriter · 28.04.2024, 13:05

Ну опять же, на 10 об/с покрышка никуда не слетает, это же всего лишь 70 км/ч поступательной скорости автомобиля.

И вот почему у балансировочных стендах стоят тензометры, да для того, чтобы не допустить раскачиваний и вибраций. Тензометр, он измеряет перемещения в диапазоне ноль целых хрен десятых. А в вашей конструкции на рессорах это будет та еще "бешеная табуретка".
Кстати, вы считали мощность привода для раскрутки и торможения колеса?